A primeira bicicleta que se tem noticias foi a do Barão alemão Karl von Drais em 1817, ele a nomeou de "máquina corredora", já a imprensa a chamou de "Draisine" ou "velocípede". Karl disse que teve a ideia de criar esse mecanismo para que as pessoas pudessem se locomover gastando menos que com os cavalos pois era mais fácil e barato de manter. O seu modelo era feito de madeira e era impulsionado com a força dos pés.

Posteriormente, no ano de 1839 foi criada pelo ferreiro escocês Kirkpatrick MacMillan a primeira bicicleta com pedais, modelo este que só começou a ser produzido 30 anos depois pelo inglês Thomas McCall, o que faz os historiadores se perguntarem se foi realmente MacMillan que deu origem a criação.

Já no ano de 1860, o modelo que se estabeleceu como popular foi o velocípede, também chamado de "bone shaker" (“agita ossos”). Neste modelo patenteado por Pierre Lallement, os pedais ficavam presos a roda da frente.

Em 1870 começou a ser fabricada a bicicleta de roda alta, modelo este que mesmo sendo mais confortáveis do que as que a antecederam era necessário que seu condutor fosse quase um acrobata. Foi a primeira bicicleta feita totalmente de metal, o que lhe permitiu ser mais leve. Já as rodas em tamanhos maiores permitiam que fosse possível que se avançasse mais a cada pedalada, entretanto eram motivo de preocupação com a segurança do condutor, o que levou a serem fabricadas com até três ou quatro rodas.

Assim, em 1880 vieram as "bicicletas de segurança" pois elas diminuíam o risco de queda comparada com os modelos anteriores. O primeiro modelo se chamava Rover e foi criada por J. K. Starkley, elas se assemelham muito com as que temos nos dias atuais, as rodas possuem o mesmo tamanho e seu quadro possui formato de diamante.

John Dunlop em 1888, acrescentou pneus as rodas o que deixou os trajetos mais cômodos.

Isaac R. Johnson em 1889 patenteia a primeira bicicleta dobrável.
E, em 1890 as bicicletas não só começaram a ser produzidas em larga escala como também fizeram parte do movimento sufragista significando "um símbolo de liberdade para o setor feminino".

Hoje, as bicicletas são ligadas a prática de exercícios físicos ou para promover uma locomoção de forma limpa, sem causar prejuízos ao meio ambiente. Seus modelos são cada vez mais leves e com designes que impulsionam sua rapidez.